Većina zglobova u tijelu ima istu osnovnu strukturu. Sastoje se od dva zglobna tijela – konveksnog i konkavnog. Pokretljivost zglobova ovisi o njihovom međusobnom odnosu, podudarnosti ili kongruentnosti zglobnih tijela. Opseg pokreta u kukovima je znatno manji nego na primjer u ramenima, a to je posljedica znatno dublje zglobne čašice na kuku.

No, istodobno je kuk znatno stabilniji i podnosi bitno veća mehanička opterećenja nego rame. U usporedbi s ramenim zglobom, zglobna glavica kuka puno bolje i dublje priliježe u zglobnu čašicu. Istodobno su i mišići koji okružuju kuk znatno snažniji od onih koji okružuju rame, što dodatno doprinosi stabilnosti zgloba. U malim zglobovima na prstima ruku i nogu moguće je samo savijanje i ispružanje, što je pak posljedica naročitog odnosa zglobnih tijela, ali i priležećih pomoćnih struktura kao što su tetive i mišići.

Zglobna su tijela u osnovi građena od koštanog tkiva. No, na strani zglobnog prostora prekrivena su osobitim oblikom hrskavice kakav se u tijelu nalazi samo na zglobovima. Zglobna je hrskavica tako oblikovana da može izdržati velika mehanička opterećenja. Ona ujedno omogućuje glatko klizanje zglobnih tijela osiguravajući pritom glatke pokrete. Kad ne bi bilo zglobne hrskavice, koštano bi se tkivo međusobno dodirivalo i oštećivalo, a to bi dovelo do oštećivanja zgloba i onemogućavanja pokreta. Za razliku od nekih drugih tkiva zglobna se hrskavica ne može obnavljati – ona se ne regenerira. Kada jednom nastane ozljeda zglobne hrskavice, ona zacjeljuje ožiljkom, odnosno manje vrijednim ožiljnim tkivom. Na mjestu oštećenja razvija se pukotina koja se naziva erozijom. Rezultat je manja funkcionalna sposobnost zgloba. Upale zglobova, artritisi, mogu se podijeliti u podvrste prema tome izazivaju li nastanak erozija ili ne. Artritis u kojem nastaju erozije naziva se erozivnim artritisom. Najpoznatiji primjer erozivnog artritisa jest reumatoidni artritis. Jasno je da je erozivni oblik artritisa znatno opasniji i nepovoljniji za oboljelu osobu. Upravo je stoga važno na vrijeme prepoznati o kojem je obliku artritisa riječ da bi se na vrijeme moglo početi primjenjivati ispravnu terapiju. Terapijski je pristup u erozivnom artritisu aktivniji i moglo bi se reći znatno agresivniji nego u neerozivnom.

Zglobna je čahura membrana (ili opna) građena od vezivnog tkiva. Ona povezuje oba zglobna tijela i odvaja zglobni prostor od okoline. Građena je od naročite vrste vezivnog tkiva – sinovijskog, tako da se naziva i sinovijskom membranom. Tkivo sinovije vrlo je čvrsto i otporno na istezanje, što daje stabilnost zglobu i onemogućuje pretjerane pokrete. Kad ne bi bilo zglobne čahure, vrlo bi lako dolazilo do ispadanja zglobne glavice iz čašice, odnosno lako bi dolazilo do iščašenja zglobova.